Quando Roberto Feliciangeli arrivò alla Sebastiani nel 1996, non immaginava certo che per lui Rieti, come per Pietro Bianchi, e anche per Gianluca De Ambrosi, avrebbe rappresentato un capitolo fondamentale della sua vita.
Dopo la scomparsa della Sebastiani nel 1997, Picchio, già legato sentimentalmente a Rieti, girò un po’ per l’Italia finchè la sua carriera attraversò la strada della Virtus, il 1° Giugno 2000. Roberto, infatti, giocava per Castelmaggiore e proprio in quella diabolica garatre al Palaloniano, dopo l’uscita di Marco Pilat per infortunio, il coach Demis Cavina rimandò in campo Feliciangeli, il quale sfoderò una prestazione alla Scottie Pippen che di fatto diede il colpo del k.o. alla Virtus e la promozione in Legadue agli emiliani. Qualche tifoso reatino, commentandone la performance, e ripensando ai legami affettivi di Picchio con Rieti, mugugnò per la sua mancanza di gratitudine. Purtroppo Feliciangeli non avrebbe potuto farci niente.
Finalmente Roberto ritornò in Sabina nel 2003/04 per trovare il modo di farsi perdonare l’exploit di Castelmaggiore. Tutto cominciò in garauno dei playoff contro Vigevano a Rieti.
A 9” dal termine (84-80 per la Tris), la pratica sembrava ormai già chiusa quando, inspiegabilmente, Feliciangeli commise un inutile fallo antisportivo a metà campo sul giovane Gergati (autore fino a quel momento di 22 punti) che costò alla Tris 2 tiri liberi più il possesso di palla per Vigevano. Gergati, freddissimo, fece 2/2 dalla lunetta e poi, nell’azione successiva, fu fermato fallosamente a tempo scaduto da Reale. Altro 2/2 ai liberi della guardia lomellina: 84-84. Nel supplementare, finalmente, grazie anche al risveglio di Laezza, la Tris potè controllare gli avversari.
Finita la partita, Feliciangeli non sapeva perdonarsi il suo madornale errore tanto da dichiarare che, se Rieti avesse perso e fosse stata eliminata, avrebbe addirittura abbandonato la pallacanestro. Ma Picchio non sapeva quale grande occasione di riscatto la sorte gli stesse preparando.
L’opportunità arrivò il 12 Giugno 2004, in garatre della finale per la promozione in Legadue contro Trapani, quando Roberto Feliciangeli, romano di nascita ma ormai reatino d’adozione, come spesso capita ai giocatori che transitano per Rieti, sciorinò  una prestazione da incorniciare (21 punti) che trascinò finalmente Rieti verso la promozione in Legadue.
Se c’è un difetto da rimproverare a Picchio, che possiede mezzi fisici e tecnici per esprimersi ad alto livello, è una dose emotività che rende imprevedibile il momento in cui Roberto darà vita agli exploit appena descritti. Un’emotività che, al tempo stesso lo porta talvolta a commettere qualche errore banale, come quello commesso contro Vigevano.
Anche in un’altra occasione Roberto ha alternato prestazioni del genere: accadde nel 2005, dopo il ritorno in Legadue di Rieti, in occasione di garatre dei quarti di finale dei playoff, al Palaloniano, contro Montegranaro.
Al 35’ della partita, sul 59-69 per gli ospiti, tutto sembrava ormai perduto ma, come spesso accade quando tira aria di playoff, Feliciangeli ama vestire i panni del protagonista. Probabilmente quella di gara3 è stata la più bella prestazione della sua carriera: 30 punti, 5/6 da 2, 5/6 da 3, 5/7 ai liberi e una splendida marcatura su Marquinhos. Fu proprio Picchio a riportare la Sebastiani a galla, spalleggiato da Hunter (20) e Bagnoli (17 punti, 11 rimbalzi), che vinse 73-72. A questo punto mancava solo il colpo di grazia e, in gara 4, di opportunità per assestarlo la Sebastiani ne avrebbe avute addirittura due a disposizione.
Dopo un match tiratissimo, in cui iniziò a pesare il fatto di giocare con un organico ridottissimo da ormai 40 giorni, si arrivò a 1’35” dal termine con la NSB avanti 57-56 quando Feliciangeli, che fino a quel momento aveva giocato a sprazzi, rubò una palla a metà campo. Situazione di due contro uno con Picchio lanciato in contropiede sul lato sinistro del campo mentre in area lo aspettava Marquinhos. Sul lato destro, appena un po’ indietro, lo seguiva Fazzi da rimorchio. Probabilmente Feliciangeli, invece di obbedire all’istinto, pensò troppo sul da farsi. L’idea migliore sarebbe stata comunque quella di puntare dritto verso il canestro e contro Marquinhos, magari per schiacciargli in faccia, cercando di subire anche un fallo pur rischiando lo sfondamento. Invece Picchio esitò un attimo, rallentò cercando di far venire il difensore su di sé per poi passare la palla a Fazzi. E così fece. Però Marquinhos si districò bene in difesa e riuscì a recuperare su Fazzi che sbagliò il tiro. Montegranaro ne approfittò per portarsi sul 59-60 a 5” dal termine con due liberi di Chiaramello. Sulla successiva rimessa dal fondo Fazzi, pressato dagli avversari, non si accorse di avere liberi il centro e il lato sinistro del campo per andare coast to coast per provare a rimediare perlomeno un fallo. Il capitano, invece, proseguì a palleggiare come un forsennato sul lato destro, spinto dal buttafuori dei marchigiani, che lo mandarono verso la linea laterale, davanti alla panchina avversaria, da dove tentò un disperato tiraccio completamente fuori centro: 2-2 per Montegranaro che diventò poi 3-2.
Nel campionato 2006-07, dopo la partenza di Cristiano Fazzi, Roberto Feliciangeli fu nominato capitano della squadra che sarebbe stata promossa in serie A. Nel frattempo i tifosi avevano praticamente dimenticato la prestazione di Roberto con Castelmaggiore, cancellata da tre stagioni in cui Rieti è passata dalla B1 alla serie A grazie anche al prezioso contributo di Picchio.